Regelungstechnik II

Einführung

Begriffe

    x...Regelgröße
    
    
    -xi...Istwert (der Regelgröße) → -Regeleingangsgröße 1
     xs...Sollwert (der Regelgröße)→  Regeleingangsgröße 2
                                     ______________________
    
    xd...                             Regeldifferenz
    
    KR...Reglerverstärkung 
    
    KR . xd = 
    
    y ...Stellgröße

Regelverhalten

Da der P-Regler keine genaue Ausregelung einer Regelabweichung (Regeldifferenz) machen kann, untersuchen wir zwei Kombinationen.

PI-Regler

PID-Regler

Reglereinstellung

Der Regler wird mit der „Statischen Methode“ nach Chien, Hrones und Reswick (CHR-Methode) eingestellt. Dazu müssen folgende Kennzahlen bestimmt werden:

Drehzahlregelung am Modell

Schaltung

Die Reglereinstellung hängt vom Zeitverhalten der Regelstrecke ab.

oder

Untersuchung der Strecke

Aufname der Sprungantwort

Das Ergebnis liefert die notwendigen Zahlen:

Auswertung

Daraus können die Einstellwerte für den Regler nach der "Statischen Methode" von Chien, Hrones und Reswick (CHR) berechnet werden:

Temperaturregelung am Modell

Schaltung

Untersuchung der Strecke

Aufnahme der Sprungantwort

Auswertung

Die Berechnung für den PI-Regler:

Die Berechnung für den PID-Regler: