x...Regelgröße -xi...Istwert (der Regelgröße) → -Regeleingangsgröße 1 xs...Sollwert (der Regelgröße)→ Regeleingangsgröße 2 ______________________ xd... Regeldifferenz KR...Reglerverstärkung KR . xd = y ...Stellgröße
Da der P-Regler keine genaue Ausregelung einer Regelabweichung (Regeldifferenz) machen kann, untersuchen wir zwei Kombinationen.
Der Regler wird mit der „Statischen Methode“ nach Chien, Hrones und Reswick (CHR-Methode) eingestellt. Dazu müssen folgende Kennzahlen bestimmt werden:
Die Reglereinstellung hängt vom Zeitverhalten der Regelstrecke ab.
oder
Aufname der Sprungantwort
Das Ergebnis liefert die notwendigen Zahlen:
Daraus können die Einstellwerte für den Regler nach der "Statischen Methode" von Chien, Hrones und Reswick (CHR) berechnet werden:
Aufnahme der Sprungantwort
Die Berechnung für den PI-Regler:
Die Berechnung für den PID-Regler: